“嘿嘿，不告诉你。”
“想不想听发财的门路？”
“啥？”
“买房子。”
“哦？”田宇眼睛一亮，“展开来说。”
“这里，往西南一点，人大旁边，叫万柳，那边有个楼盘，叫新新家园”
两人嘀嘀咕咕，上了楼。
小红今天外联，不在，李乐耳根子倒是清静不少。
和几个熟悉的员工打了招呼，领着田胖子进了办公室，还没几分钟，曹鹏就跟了进来。
“哥，田哥。”
“鹏啊，几天不见，倒是变样了。”田胖子走上前，揽住曹鹏的肩膀，晃了好几下。
曹鹏想挣，被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得，只好苦着脸看李乐。
“行了，有事说事儿。”
“你这人。”田宇松开手，抓起带来的包，把笔电掏出来，打开后，调出几张图纸和资料。
一招手，把曹鹏摁在电脑前，自己拉过一把凳子，“来，帮我看看，这里，对于一个开链机器人，给定一个固定参考系（s）和一个固定于连杆的连杆的坐标系（b）, 这个坐标系表示机器人末端。”
“正运动学是从关节变量θ到坐标系(b)在坐标系(s)中的位置和方向的映射，如果我想从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述，若连杆坐标系标号为”
田宇在讲，李乐听天书，曹鹏倒是看了几眼之后，就沉了进去。
“田哥，你看，要是d-h，分配给每个连杆的参考坐标系，规定连杆坐标系之间坐标系变换只用3个参数进行，即d-h参数。”
“其中三个参数描述运动机构，剩下一个参数是关节变量正运动学表示成如下的指数积”
五分钟之后，李乐就彻底成了局外人，除了偶尔几个词语，还能理解理解，后面，呵呵。
“哎，你们先聊，我去给你们倒水。”
半天，瞧见没人理，李乐只好摇摇头，拎着空水桶去了财务室。
等到李乐扛着水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷着，“笨蛋啊，你们，这里，si等于是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达，是关节θ的变量”
“表示机器人末端坐标系b的零位，这不需要分别定义每个连杆坐标系，只需要定义和螺旋轴si”
李乐一探头，看到一个长相极度抽象，五官自由组合的男人，正对着电脑指手画脚。